1. 電氣類故障

電氣故障通常與馬達內部的繞組或回饋元件有關，這類故障往往會直接導致驅動器跳出警報（如 OC、OS 或 ET）。

• 編碼器 (Encoder) 故障： 編碼器是伺服馬達最脆弱的零件之一。內部光碟片沾染油污、光學元件老化或電路板損壞，會導致位置回饋異常，引發「編碼器通訊錯誤」或「位置偏差過大」。

• 絕緣劣化/燒毀： 馬達繞組因長期過載、過熱或外部水氣侵入，導致絕緣層破壞，產生短路或漏電。

• 電纜線接觸不良： 動力線或編碼器線在頻繁往復運動中發生斷裂或接頭鬆脫，會引起信號干擾或缺相。

2. 機械類故障

機械部分的磨損通常會伴隨著異音、震動或發熱。

• 軸承 (Bearing) 磨損： 長期運轉導致軸承潤滑乾涸或磨損，會產生高頻尖銳聲或劇烈震動。若不及時更換，可能導致轉子與定子摩擦（掃膛）。

• 煞車 (Brake) 故障： 帶有煞車功能的馬達，若煞車片磨損或電磁線圈失效，會導致馬達無法正常啟動或停機後下滑。

• 軸端損傷： 若聯軸器安裝中心度不佳，長期受徑向力影響會導致馬達軸心斷裂或鍵槽磨損。

3. 環境因素

伺服馬達對環境要求較高，惡劣環境是縮短馬達壽命的主因。

• 油水侵入： 切削油或冷卻水順著電纜或軸端滲入馬達內部，會腐蝕編碼器電路或破壞繞組絕緣。

• 散熱不良： 風扇故障或散熱片堆積油垢，導致內部溫度過高，觸發過熱保護（Overheat）。

• 異常震動： 外部機械結構震動過大，會加速內部軸承與編碼器的損壞。

4. 驅動器參數與負載問題

有時故障並非源於馬達本身，而是控制層面的匹配問題。

• 過載 (Overload)： 機台機構卡死或負載過大，導致電流持續處於高位，最終保護跳脫。

• 增益設定不當： 伺服增益（Gain）過高會引發高頻共振，導致馬達產生劇烈異音並發熱。

• 參數不匹配： 更換馬達後，若驅動器內的馬達型號參數未正確更新，可能導致運行異常。

快速排查建議

1. 檢查警報代碼： 首先查看 Fuji 驅動器面板上的 LED 顯示（例如：$AL-01$、$AL-02$ 等）。

2. 離線測試： 脫開聯軸器，確認馬達在空載狀態下是否仍有異音或故障。

3. 測量絕緣： 使用高阻計（Megger）測量繞組對地的絕緣電阻。